rCore 实现
第三章让多个应用同时留在内存中。任务各有用户栈、内核栈和执行上下文；调度器在它们之间切换。源码采用 2026A 第三章参考实现。
任务数组与静态资源
TaskManager 使用固定数组保存任务控制块。应用编号就是数组下标；只有 0..num_app 范围内的任务参与调度。每个控制块保存状态、TaskContext 和系统调用计数。
应用代码分别装入 0x80400000 + app_id × 0x20000。初始化时，任务状态设为 Ready，内核栈顶放入初始用户上下文。首次执行该任务时，预设的返回地址指向 __restore，从那里恢复寄存器并执行 sret。
首次运行
run_first_task 将任务 0 设为 Running，以启动栈上的临时上下文为保存位置，调用 __switch。切换汇编保存启动状态后，恢复任务 0 的预设上下文。启动上下文此后不再参加调度。
让出与选择下一个任务
sys_yield 调用 suspend_current_and_run_next，先把当前任务改为 Ready。run_next_task 从当前编号的下一项开始循环查找 Ready 任务；扫描一圈后也会检查当前任务。
选中其他任务时，调度器取出两个 TaskContext 地址，释放对任务管理器的借用，再调用 __switch。下一个任务恢复执行后也会访问任务管理器，因此切换时不能保留这次动态借用。
若只有当前任务就绪，它会重新变成 Running，run_next_task 直接返回。此时没有发生上下文切换，用户的 yield 调用仍会正常结束。
切换后从哪里继续
__switch 保存当前任务的 ra、sp 和 s0—s11，再恢复目标任务的相同寄存器。已经运行过的任务，其 ra 指向上次调用 __switch 之后；恢复后从原来的内核调用链继续，最终返回用户态。
新任务的 ra 由初始化代码设为 __restore。这使首次运行与后续恢复共用一套切换汇编，而用户态入口由各自的上下文决定。
时钟抢占与退出
时钟中断分支先设置下一次触发时间，再调用 suspend_current_and_run_next。主动 yield 与时钟抢占经过同一条调度路径。
任务退出时，exit_current_and_run_next 将状态设为 Exited。调度器只选择 Ready 任务；所有应用结束后，内核关机。
运行观察
报告中一次主动让出的调用链为 sys_yield → suspend_current_and_run_next → run_next_task → __switch。这次切换从任务槽位 7 到槽位 8。用户程序输出的 A、B、C 字符行交错出现，对应三个程序轮流运行。
ch3_sleep 使用 get_time() 和 yield_() 等待时间到达。其他任务退出后，它仍不断让出；此时调度器再次选中它自身。函数视图中的 sys_yield 次数会继续增加，__switch 次数却不会同步增加。