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操作系统课程建设的分析与实践探索
陈渝 向勇 李国良 任炬
2022年8月2日
人才培养与核心课程建设研讨会
报告内容
- 背景介绍
- 历史
- 当前基本情况
- 课程建设
- 目标+策略
- 基本思路
- 具体实施
背景介绍
清华大学相关院系的操作系统课程
背景介绍 -- 历史
铁打的课程，流水的老师
| 时间 | 任课老师 | 教材 | 实验 |
|---|---|---|---|
| 1997前 | 史美林 张尧学 伍尚广 | 计算机操作系统 | / |
| 1998 | 向勇 | 无固定教材 | Nachos MIPS |
| 2008~2017 | 向勇 陈渝 | 无固定教材 | uCore x86 |
| 2018~至今 | 向勇 陈渝 李国良 任炬 | 无固定教材 | uCore/rCore RISC-V |
背景介绍 -- 历史
铁打的课程，流水的老师
- 任课老师：李国良(2021)、任炬(2023)
- 相关课程：
- 大四本科：操作系统专题训练（2008年开始）
- 研究生：高级操作系统（2009开始）
- MOOC：学堂在线（2015年开始）
背景介绍 -- 当前基本情况
基本情况
- 特征：计算机专业课 必修
- 时间：春季/秋季（48学时）
- 学分：3学分
- 教师：向勇 陈渝 李国良 任炬 任炬
- 学生：大三（部分大一/二/四）
- 有实验内容（不算课时）
- 无指定教材/有参考教材
课程目标
- 掌握OS的基本原理和设计思路
- 掌握OS机制的实现技术
- 理解计算机软硬件系统
先修课
- 程序设计+编程语言
- 数据结构+算法
- 计算机组成原理+编译原理
背景介绍 -- 当前基本情况
学生反馈
- 太难，量太大，不会编程
- 觉得时间投入太大
- 部分同学为了学分而学
- 趣味性不足，缺少及时反馈
- 碰到问题难以及时获得帮助
- 就业并不看好
背景介绍 -- 当前基本情况
参考教材
- Operating Systems: Three Easy Pieces, Remzi H. Arpaci-Dusseau and Andrea C. Arpaci-Dusseau
- Operating system concepts,Abraham Silberschatz, Peter Baer Galvin,Greg Gagne
- Operating Systems: Internals and Design Principles,William Stallings,
- rCore-Tutorial-Book, 清华OS课程教学组
背景介绍 -- 当前基本情况 -- 教学大纲
特点：粗看：几十年基本不变
- 操作系统结构
- 中断及系统调用
- 内存管理
- 进程管理
- 处理机调度
- 同步互斥
- 文件系统
背景介绍 -- 当前基本情况 -- 教学内容
特点：基本抽象（骨）大致不变，内容与实验（肉）一直在变化
骨 -- 基本抽象：进程、地址空间、文件 肉 -- 方法技术：调度、页表、文件系统、同步互斥、指令集、配套实验设计...
背景介绍 -- 当前基本情况 -- 教学内容
特点：基本（骨）不变，内容（肉）在变化 -- 骨架子大，没太多肉
- 1995年前，缺少对实际操作系统的分析
- 学生感觉像说教类课，把背诵记忆作为主要学习手段
- 几乎没有实践：只能说
背景介绍 -- 当前基本情况 -- 教学内容
特点：基本（骨）不变，内容（肉）在变化 -- 骨头撑不起肉
- 2000~2007年，增加了对实际操作系统（Windows、Linux、Solaris）的分析
- 学生感觉是雾里看花，只可远观，不过细品
- 远看很漂亮，近看太复杂
- 有一些实践：侧重用户态编程或模拟抽象环节下的编程
- Nachos实验展示的OS与实际操作系统有间距
- 前期准备：C、Java
背景介绍 -- 当前基本情况 -- 教学内容
特点：基本（骨）不变，内容（肉）在变化 -- 肉太厚
- 2008年，MIT教授Frans Kaashoek来清华访问，并引入xv6教学操作系统到本科实验；后简化实验，形成uCore教学操作系统。
- 2008~2015，弱化了对实际操作系统的深入分析，增加了对教学操作系统的分析与实践
- 能力强的学生可以比较深入地理解一个实际的小操作系统
- 如果认真完成课程，投入的时间估计是上课时间的2倍以上
- 前期准备：x86硬件架构、x86汇编、C语言
背景介绍 -- 当前基本情况 -- 教学内容
特点：基本（骨）不变，内容（肉）在变化 -- 合适的肌肉与脂肪
- 2015年，探索代替x86的指令集: MIPS、ARM、OR1200、RISC-V
- 2017年，选择RISC-V指令集，并逐步调整uCore实验和教学内容
- 2018年，增加Rust编程语言，并逐步添加rCore实验和教学内容
- 2021年，设计递增式的教学操作系统集，设计配套支撑的教学内容
- 2022年，加强从app-->syscall-->kernel的全系统分析
课程建设的目标
基本观点：迭代实践与迭代认识是学好OS的基础
- 硬件简单
- 软件简洁
- 循序渐进
- 理技结合
- 应用驱动
- 生物进化
课程建设的策略
让学生通过OS实践来深入地理解OS原理
- 支持应用 -- OS功能扩展全来自于应用的需求
- 硬件简单 -- RISC-V 64 支持OS的最小硬件子集
- 软件简洁 -- 选用Rust语言的抽象能力和高安全设计
- 循序渐进 -- 随着知识点扩展来扩展OS实践
- 理技结合 -- 原理的知识点与OS实践内容对应
- 生物进化 -- 实践逐步形成的多个OS类似生命进化中形成的各种生物
课程建设的基本思路
- 理解式学习：编写应用，并通过分析应用与OS的执行过程，掌握OS原理
- 几行~几十行的应用程序，理解应用需求
- 十几个系统调用，理解接口
- OS的系统调用实现功能的流程图，理解OS的设计思路
- 动态调试应用程序-->系统调用-->操作系统内核的全系统执行过程，从而理解操作系统的全局
课程建设的基本思路
- 构造式学习：深入OS内部实现，参考/基于这些OS，扩展某些相对完整的OS功能
- 几行~几十行的应用程序，理解应用需求
- 十几个系统调用，理解接口
- OS的系统调用实现功能的流程图，理解OS的设计思路
- 动态调试应用程序-->系统调用-->操作系统内核的全系统执行过程，从而理解操作系统的全局
- 参考已有实现，扩展/实现操作系统的新功能/性能优化，从而具备操作系统的设计实现能力，并掌握操作系统
课程建设的具体实施 -- OS设计
- 原理与实践结合
- 提供十几个由简单到相对复杂功能进化的OS实例
- 提供OS的详细设计实现文档、多种测试用例、自动测试环境
- 课程上讲的OS原理和概念在实践或实验中基本上有对应
- 分析原理和实践有共同点和差异点
- 通过原理和实践来深化对操作系统全局与细节的理解
课程建设的具体实施 -- OS设计
设计实现满足应用APP逐步递增需求的逐步进化的OS 操作系统 | 功能 | 系统调用个数 ---------|----------|---------- LibOS | 让APP与HW隔离，简化应用访问硬件的难度和复杂性 | 0 BatchOS | 让APP与OS隔离，加强系统安全，提高执行效率 | 2 multiprogOS | 让APP共享CPU资源 | 3
课程建设的具体实施 -- OS设计
设计实现满足应用APP逐步递增需求的逐步进化的OS 操作系统 | 功能 | 系统调用个数 ---------|----------|---------- TimeSharing OS | 让APP共享CPU资源 | 4 Address Space OS | 隔离APP访问的内存地址空间，加强APP间的安全 | 4 Process OS | 支持APP动态创建新进程，增强进程管理和资源管理能力 |9
课程建设的具体实施
设计实现满足应用APP逐步递增需求的逐步进化的OS 操作系统 | 功能 | 系统调用个数 ---------|----------|---------- Filesystem OS | 支持APP对数据的持久保存 | 11 IPC OS | 支持多个APP进程间数据交互与事件通知 | 17 TreadOS | 支持线程APP，简化切换与数据共享 | 18 SyncMutex OS | 在多线程APP中支持对共享资源的同步互斥访问 | 27
课程建设的具体实施 -- OS设计 -- 系统调用
30个系统调用
- 进程相关： 13个
- 文件相关：5个
- 地址空间相关：2个
- 同步互斥相关：9个
课程建设的具体实施 -- 课程资源建设
课程实践内容 -- rCore Tutorial Book v3
课程实验内容 -- rCore Tutorial Guide 2022 Spring
课程参考文档 --教材/课件
课程建设的具体实施 -- 在线学习建设
- 当前还存在一些需要改进的地方
- 学习内容的逐步递进
- 进一步细化知识粒度和衔接
- 学习效果的及时反馈
- 在线IDE
- 在线评测
- 学习问题的及时解答
- 在线答疑
- 鼓励机制
- 学习内容的逐步递进
课程建设的具体实施 -- 课程设计
- 课程内容
- 48学时，16次课（13讲）
- 实践内容
- 16~32学时，5次实验
- 扩展讲解和训练
- 最新技术进展
- 实验代替考试
- 操作系统比赛
谢谢！
开源操作系统训练营
https://github.com/LearningOS/rust-based-os-comp2022
一年三期：春季学期、秋季学期、暑假
备份材料
- 十三讲的课程内容设计+知识点设计
- 十一个教学OS的实践设计
- 五个实验设计
第一讲 操作系统概述
知识点
- 操作系统定义、抽象、特征
- 操作系统历史演化
- 操作系统的架构
- 硬件与操作系统的关系与接口
- 应用与操作系统的关系与接口
- 实践：Linux/rCore/uCore APP
第二讲 实践与实验介绍
知识点
- 函数调用、栈帧与参数
- 编译器/硬件与OS的共识
- 加电后硬件/软件启动过程
- 程序执行过程、Linux应用编程
- RISC-V的SBI
- 开发环境与执行环境、裸机编程
- 实践：LibOS操作系统
第三讲 基于特权级的隔离与批处理
知识点
- 特权级与特权级切换
- 系统调用、外设中断、软件异常
- 系统调用设计与实现、执行过程
- 实践：批处理操作系统
第四讲 多道程序与分时多任务
知识点
- 上下文、中断、任务、任务/中断上下文、任务/中断上下文切换、任务/中断上下文切换的时机
- 任务生命周期、任务执行过程
- 协作式调度、抢占式调度
- 实践：多道程序操作系统
- 实践：分时多任务操作系统
第五讲 地址空间-物理内存管理
知识点
- 地址空间、内存管理、连续物理内存分配、非连续物理内存分配
- 物理内存的管理
- 多级页表的设计与实现
- 访存异常及其软硬件协同处理过程
- 实践：基于地址空间的分时多任务操作系统
第六讲 地址空间-虚拟存储管理
知识点
- 局部性原理、虚拟存储基本概念、Page Fault异常、局部页面置换算法、全局页面置换算法、Belady异常
- 按需分页、Copy On Write、基于页的内存换入换出机制
- 实践：支持虚存的分时多任务操作系统
第七讲 进程管理与单处理器调度
知识点
- 进程概念、进程运行状态、进程的管理、基本调度策略/算法
- 实时任务、实时调度算法、优先级反置问题与解决方法
- 进程控制块和fork, exec, waitpid, exit系统调用的设计与执行
- 实践：支持进程的操作系统
第八讲 多处理器调度
知识点
- 多核/SMP/NUMA架构的特征
- 多处理器调度算法
- 负载迁移技术
第九讲 文件系统
知识点
- 文件系统基本概念：文件/目录/文件描述符/目录项, 软/硬链接
- 文件/文件系统设计与实现
- open/close/read/write系统调用的设计与执行
- 链式/索引文件结构设计、空闲磁盘块空间管理、缓冲区管理
- 实践：支持文件的FS操作系统
第十讲 进程间通信
知识点
- 无名/有名管道、消息队列、共享内存、信号的应用编程与设计实现
- 支持管道与信号的IPC操作系统
第十一讲 线程与协程
知识点
- 线程、协程的起因与特征
- 用户态管理的线程设计与实现
- 内核态管理的线程设计与实现
- 实践：支持线程的操作系统
第十二讲 同步互斥
知识点
- 软件实现的互斥、基于中断的互斥、基于原子指令的互斥
- 忙等方式与休眠方式的同步互斥
- 信号量的设计与实现
- 管程与条件变量的设计与实现
- 死锁必要条件、死锁安全、银行家算法、死锁检测算法等
- 实践：支持同步互斥的操作系统
第十三讲 设备管理
知识点
- I/O设备分类、I/O传输方式、I/O设备抽象
- I/O执行模型
- 串口驱动、块设备驱动
- 内核态响应中断
- 实践：支持外设中断的操作系统
实践 1: UNIX/Linux APP
-
"系统调用"
-
例子，用C语言，来自UNIX（例如Linux、macOS、FreeBSD）
fd = open("out", 1); write(fd, "hello\n", 6); pid = fork() -
能理解和编写包含操作系统进程/文件等相关的简单命令行Linux程序
实践 2: 裸机程序：LibOS
- 软硬件启动，栈的建立、函数调用，SBI调用
- 理解RISC-V的特权模式，理解SBI访问，编写裸机程序
实践 3: Batch OS
- 特权级: U-Mode, S-Mode
- 特权级切换
- 陷入上下文
- 编译多应用+OS的镜像
- 加载并执行应用
实践 4-1: MultiProg OS
- 任务的概念
- 任务的设计实现
- 协作/抢占式调度
- 任务上下文
- 陷入上下文
- 切换任务
- 切换特权级
实践 4-2: TimeSharing OS
- 中断
- 中断响应
- 协作/抢占式调度
- 陷入上下文
- 任务上下文
- 切换任务
- 切换特权级
实践 5： AddrSpace OS
App/OS内存布局
- .text: 数据段
- .data：可修改的全局数据。
- 未初始化数据段 .bss
- 堆 （heap）向高地址增长
- 栈 （stack）向低地址增长
实践 5： AddrSpace OS
- 地址空间
- 物理地址
- 页表
- 陷入上下文
- 任务上下文
- 中断响应
实践 5： AddrSpace OS
- 应用地址空间
- 内核地址空间
- 切换任务
- 切换特权级
- 切换页表
实践 6：Process OS
- Process
- Trap
- Task
- Address Space
- state
- relations
- exit code
实践 6：Process OS
- fork
- exec
- exit
- wait
实践 6：Process OS
- PCB
实践 7: Filesystem OS
- 文件系统层次结构
- 块设备驱动
- 块缓冲区
- EasyFS
- Virtual FS
- 进程的文件描述符表
- 文件相关系统调用
实践 7: Filesystem OS
- 文件系统在操作系统中的位置
实践 7: Filesystem OS
- 进程的文件描述符表
- 文件相关系统调用
实践 8: IPC OS
支持进程间通信和异步消息机制
- 管道（PIPE）
- 信号（Signal）
实践 8: IPC OS
对进程控制块的扩展
- 管道也是一种文件
- 支持I/O重定向
实践 9: Thread OS
- 用户态管理的用户态运行的线程
- 内核态管理的用户态运行的线程
实践 9: Thread OS
- 协程结构
- 线程结构
- 进程结构
实践 10: SyncMutex OS
对进程控制块扩展，支持线程同步互斥访问共享变量
- Mutex
- Semphore
- Condvar
实践 10: SyncMutex OS
对进程控制块扩展，支持线程同步互斥访问共享变量
- Mutex
- Semphore
- Condvar
实践 11: Device OS
支持块设备/串口等外设
- 内核态中断响应
- DMA
- 轮询
- 设备<-->内存间数据传输
- 同步互斥保护
实验 1 ：获取任务信息
- 预先学习完成 实践 1--4
内容
我们的系统已经能够支持多个任务分时轮流运行，我们希望引入一个新的系统调用 sys_task_info 以获取当前任务的信息
实验 2 ：完成mmap和munmap系统调用功能
- 预先学习完成 实践 1--5
内容
- 引入虚存机制后，原来内核的 sys_get_time 和 sys_task_info 函数实现就无效了。请你重写这个函数，恢复其正常功能。
- mmap 在 Linux 中主要用于在内存中映射文件， 本次实验简化它的功能，仅用于申请内存。请实现 mmap 和 munmap 系统调用
实验 3 ：完成spawn系统调用功能
- 预先学习完成 实践 1--6
内容
实现一个完全 DIY 的系统调用 spawn，用以创建一个新进程。
实验 4 ：实现文件的硬链接功能
- 预先学习完成 实践 1--7
内容
硬链接要求两个不同的目录项指向同一个文件，在我们的文件系统中也就是两个不同名称目录项指向同一个磁盘块。要求实现三个系统调用 sys_linkat、sys_unlinkat、sys_stat 。
实验 5 ：实现文件的硬链接功能
- 预先学习完成 实践 1--10
内容
完成对基于信号量/条件变量的同步互斥多线程程序的死锁检测